什么是旋转矩阵
旋转矩阵描述了两个坐标系(SLAM中两个时刻机器人的姿态)之间的相互关系，是SLAM中描述姿态变换的数学工具。为了更深入地理解旋转矩阵及坐标变化，下面简单地以两个原点重合的坐标系来阐释旋转矩阵的含义及其性质。
有两个坐标系:B,A,其中B为刚体坐标系;两坐标系原点重合,点p是刚体上的一点
坐标系B的坐标轴单位向量在坐标系A中的描述为:
[
x_B^A=begin{bmatrix}alpha_x \beta_x \gamma_x \end{bmatrix},
y_B^A=begin{bmatrix}alpha_y \beta_y \gamma_y \end{bmatrix},
z_B^A=begin{bmatrix}alpha_z \beta_z \gamma_z \end{bmatrix}
]
点(q)在坐标系(B)和坐标系(A)中的坐标分别为 (p_ B) ,(p_A),如下
[
p_B=begin{bmatrix}x_B \y_B \z_x \end{bmatrix},p_A=begin{bmatrix}x_A \y_A \z_A \end{bmatrix}
]
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