多摩川协议理解-（1）
多摩川编码器有绝对值的和增量的两种，这边主要是我对多摩川绝对值的理解。
前文，
多摩川编码器其实是日本有一家公司叫多摩川的公司做出来的，其实他们家有很多种编码器，但是这里我只对他的们出的协议作出理解。
硬件接口方面，因为有单圈和多圈只分，多圈一般有电池，所以会多一个带电池的。其主要就是其实是485通讯
| 单圈 | 多圈 |
| 5V供电 | 5V供电 |
| GND | GND |
| 485 A | 485 A |
| 485 B | 485 B |
| PE | PE |
| NC | 电池正极 |
| NC | 电池负极 |
它的通讯波特率是2.5M，
通讯方面，对于绝对试编码器，其一般流程都是，发送指令给编码器，编码器返回对应信息。
其中多摩川编码器有多种指令，这里我们以单圈17位编码器为例子
指令分我分为两类
1，读取编码器信息状态，清除和改变编码器错误和状态的一些指令（单CF一个字节）
2，读写编码器的EEPROM的的指令
在详细说明多摩川的指令和返回信息，这边我们先说明一些名词
| 指令名词 | 解释 |
| CF | 不同的命令类型（比如我要读取绝对值信息） |
| SF | 编码器的一些状态 |
| DF | 编码器的位置信息 |
| ADF | 编码器的EEPROM地址 |
| EDF | 编码器EEPROM地址的内容 |
| CRC | crc校验多项式x8+1，（其实这就是异或校验） |
1，读取编码器信息状态的指令示意图
2，读写EEPROM的指令图
写EEPROM
读EEPROM
4，CF指令说明
| CF的类型 | CF数组(发送) | 解释，和返回 |
| 读取信息 | ID0(0x02) | 读取单圈信息，返回CF+SF+ABS单圈信息+CRC |
| ID1(0X8A) | 读取多圈信息，返回CF+SF+ABM多圈信息+CRC | |
| ID2(0X92) | 读取ID信息，返回CF+SF+ENID编码器ID+CEC | |
| ID3(0X1A) | 读取全部信息，返回CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC | |
| 清除和改变 | ID7(0XBA) | 清除所以故障位，间隔62.5us以上，连续发10次 |
| ID8(0XC2) | 将当前位置设置为编码器零点，间隔62.5us以上，连续发10次（断电后也生效） | |
| IDC(0X62) | 将多圈数据清零，间隔62.5us以上，连续发10次 |
5，DF 说明
| CF类型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
|
ID0(0X02) |
ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
| ID1(0X8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
| ID2(0X92) | ENID | |||||||
| ID3(0X1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
| ID7(0XBA) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
| ID8(0XC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
1、 ABS0~ABS2 分别为编码器单圈位置的低位、中位和高位其中 ABS2 的高 7 位为 0，其他数据组成 17bits 单圈位置信息。
2、 ABM0~ABM2 分别为编码器多圈位置的低位、中位和高位，其中 ABM2 为 0，其他数据组成 16bits 多圈位置信息
3、 ENID 为编码器 ID 信息，默认为 0x11（一般表示为17位）。PS(0X17表示23位)
4、ALMC SF 由于目前其实磁编码器和光编有不一样，其实得看编码器厂商，这边我贴一下多摩川原版的图片定义，比如磁编，有可能会有磁铁弱的警告定义，具体还得问厂商拿手册看一下。
这是我第一次写博客，有错的地方希望能帮我指出（因为这是我自己网上摸索的，自己也是刚毕业没一年小公司没人带，这些里面也不一定是全对），下几期我会实际，解析举例，C代码,时序上的讲解，和做一个多摩川编码器。
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文章来源: 博客园
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