环境搭建
第一步：安装cmake, gcc, g++
sudo apt-get install cmake gcc g++
第二步：安装Eigen
此处安装的是Eigen3.2.1版本，一开始安装Eigen3.4.0，在最后所有环境配置完成后，运行ORBSLAM2时，运行一小段时间就自动退出。不同版本可以在该网站找到
cd Eigen
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install
sudo cp /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
第三步：安装Pangolin
0.6版本
cd Pangolin
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install
安装时报错：
error: ‘AVFMT_RAWPICTURE’ was not declared in this scope
参考该链接在Pangolin/include/pangolin/video/drivers/ffmpeg.h开头加上
#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22) #define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER #define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020
编译安装成功，会有很多的警告，这里可以忽略掉。
测试是否安装成功
cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
cmake ..
make
./HelloPangolin
出现一个显示由红、绿、蓝三个色块拼成的立方体的窗口则说明安装成功。
第四步：安装OpenCV3
3.4.15版本
安装依赖（有些可以不装）
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
编译安装opencv(时间比较久)
cd opencv3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
测试是否安装成功
cd opencv3/samples/cpp/example_cmake
./opencv_example
出现一个窗口，上面显示Hello OpenCV则说明安装成功
第五步：安装其他第三方库以及ORB_SLAM2本体
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh (给执行权限)
./build.sh
在源码处有一处改动
参考第二个报错
报错：
error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
static_assert(is_same<typename _Alloc::value_type, value_type>::value,
解决：打开LoopClosing.h
将原代码中的
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
修改为
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
测试
1、进入[网页](Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de))，下载对应的数据（点击tgz，就会开始下载对应的数据）
2、进入ORB_SLAM2创建文件夹data，然后将下载好的数据压缩包提取到data中，然后打开终端执行以下命令（此处下载的数据为网页中第一个）：
cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
若成功搭建，则会显示如下两个窗口
参考
(75条消息) Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_orbslam2运行_9527风先生的博客-CSDN博客
(75条消息) ORB-SLAM2环境配置以及运行详解（一）：ROS与非ROS环境下的安装、编译、离线数据集测试_FrozenFreak的博客-CSDN博客
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文章来源: 博客园
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