ubuntu20.4安装配置ros系统（noetic）

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作者:endcase

不同ubuntu版本对应的ros版本名称

1、打开软件与更新，切换ubuntu软件源（国内阿里云）

2、打开终端，添加ros软件源（中科大镜像站）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、配置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、系统软件源

sudo apt update

5、安装ros系统（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6、初始化rosdep

sudo rosdep init

提示找不到rosdep命令

解决方法

sudo apt install python3-rosdep2

再次初始化rosdep

sudo rosdep init

提示不能从默认的来源列表下载

解决方法

sudo gedit /etc/hosts

等自动打开hosts文件后，在文件中添加以下内容，然后保存并退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

再次初始化rosdep

sudo rosdep init

7、更新rosdep

rosdep update

8、设置环境变量（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

9、使环境变量生效

source ~/.bashrc

10、安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

11、安装python3-roslaunch

sudo apt install python3-roslaunch

12、启动ros系统

roscore

提示Usage is <1GB

解决方法

sudo apt install ros-noetic-roslaunch

再次启动ros系统，运行成功

roscore

13、安装ros-noetic-ros-tutorials

sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials

14、不要关闭启动ros那个终端窗口，另外再打开一个终端启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

提示找不到rosrun命令

解决方法（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）

sudo apt install ros-noetic-rosbash

再次启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

15、保留上面两个终端窗口不关闭，另外再打开一个终端启动小海龟控制节点

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

最后效果图（ps:有三个终端同时在运行）

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文章来源: 博客园

标签： LINUX Linux操作系统

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